Panoramic Image Transform

也是去年十二月写的一个小程序，全景图像展开，很简单的算法，两天便完成了。不过刚开始想得比较复杂，比如考虑镜面方程(二次抛物面)，成像模型等等。这样恢复的图像质量当然比较好，不过比较麻烦。后来使用了简易算法：project circle to clinder， 公式如下：
panoramic(w, h) omni-directional(R, r) // center of omni-directional image
p(x, y) --> p1(x1, y1) p0(x0, y0)
w = (R + r) / 2
h = R - r
theta = x / w
x1 = x0 + (r + x) * sin(theta)
y1 = y0 + (r + y) * cos(theta)

按上面公式展开得到的图像会有比例失调：上半部分拉伸了，下半部分压缩了，这是由于镜面的非线性映射造成的。于是我拟了一个简单的二次函数对下半部分图像进行非线性拉伸(注:与镜面方程无关，在此就不透露公式了:)，下面是一些实验结果:




全景图















NN未拉伸的图



双线性插值并拉伸后的图




可以看到，拉伸处理后的图与实际环境的尺寸比例比较接近，效果还是挺好的。
此外也在linux下做了实时视频展开实验，将494x464的彩色图展成864x244的彩色图，使用双线性插值算法，也有很好的实时性，核心算法代码写得比较高效。