MonoSLAM

开题定的课题是移动机器人视觉定位，还是有点难度的。老板的要求一向比较高，要求实时性、鲁棒性，又不能借助其它传感器，如odometer,并要在机器人实现。想想觉得有点不可思议。
这两天看论文查资料，正好找到一些视觉定位和monocular SLAM的研究进展，其中最突出的是Andrew Davison等人于06年实现的MonoSLAM系统，单摄像头实现30fps的pure vision based SLAM。看了一下效果，还是很好的，挺牛的。更好的是他们研究组提供所有的open source，这对于后来的研究无疑提供了莫大的帮助，论文中一系列的理论真是不容易理解的。
还有一个Real-Time Vision Group的相关工作做得也挺好，Andrew Calway等人也实现了单目摄像头的实时跟踪和定位，并可以从遮挡或是kindnap情境中恢复，差不多和实际人类的视觉有些接近了，比较实用了。
视觉SLAM或是定位还是很有意思的，需要好好研究。